Robô Open Source

Link de um projeto bem interessante de uma plataforma aberta para robótica. ROS + PR2

http://www.willowgarage.com

Iniciando no mundo mobile

Começando minha fase mobile. Sera q via celular vou começar a blogar mais?

Winter Challenge 5ª Edição

Olá pessoal,

O blog ta meio empoeirado, mas logo logo voltarei com mais posts. Agora faço questão de fazer propaganda para esse evendo:

Winter Challenge 5ª Edição


Vontade de participar eu tenho mas acho que vou so como torcedor nesse.. :(

Ensaio da bateria 12V APC

Na minha ultima montagem para medir o consumo da placa deixei o kit PEA8051 medindo a tensão da bateria e enviando para o PC via USB os valores a cada 5 seg. Assim pude recuperar a curva de descarga da bateria.

gráfico da tensão da bateria pelo tempo

Para esse primeiro gráfico usei a bateria como ela chegou, já carregada, então não tinha muita informação de como a carga havia sido feita, fator que influencia na descarga. Então coloquei a bateria para carregar com um carregador comercial que se diz “inteligente” fazendo uma carga lenta da mesma. Deixei a bateria carregando por aproximadamente oito horas com carregador ligado no modo “carga inteligente”. Novamente liguei todo sistema e extrai mais um gráfico de descarga

gráfico da tensão da bateria pelo tempo apos carga lenta

No primeiro gráfico a bateria durou 2 horas e 53 minutos ate atingir a tensão de 11V, que é minha tensão de corte. Na segunda após a carga lenta durou meras 2 horas e 12 minutos. Acredito que precise de mais tempo de carga ou então começar a carga com carregador no modo constante e depois de algum tempo mudar para modo flutuante ou chamado de "automático" pelo carregador.

No momento estou na segunda carga da bateria, mas agora também estou monitorando a tensão. Aguardem o gráfico de carga, vou deixar carregando por 10 horas.

Medida de consumo do sistema com HD e Wifi ligados

Para esclarecer mais meus testes desta vez fiz um diagrama que fica mais fácil identificar o que esta ligado e o que estou medindo.

A corrente média com sistema todo ligado rodando Windows XP conectado na rede via wifi e usando um HD de 20Gb foi de 1,65A. Para tensão de 12V dá uma potência de 20W, claro que a bateria no inicio, onde medi a corrente, estava em 12,85V dá seus 22W quase.

Quando fiz o teste rodando o sistema do compact flash tudo girou na faixa dos 15w. O HD gasta uma média de 6W era bem o esperado pelo que esta no manual.

A bateria que estou usando é uma APC de 7A/h. Com essa corrente sendo consumida era esperada uma autonomia de aproximadamente 4 horas.

Para o monitoramento da tensão eu usei uma plaquinha microcontrolada do kit de desenvolvimento PEA8051, assim pude fazer um gráfico de todo tempo de descarga da bateria.

Liguei o sistema as 21:18h e deixei rodando apenas o aplicativo de medida de tensão, que mantem um processamento constante na máquina. O computador desligou as 00:35 assim que a bateria cruzou a faixa dos 11V onde a fonte M2-ATX é programada para desligar.

Ou seja 3 horas e 17 minutos, considerando que já havia ligado o sistema antes, ou seja, a bateria não deveria estar com 100% da carga o teste foi bem satisfatório.

Medida de consumo da Mini-ITX

Hoje fiz a montagem para medir o consumo da minha placa mini-ITX rodando o sistema Slax do compact flash. Assim eu terei o consumo da placa sem nada mais ligado. Como vou usar minha fonte automotiva (M2-ATX) ligada na bateria de 12V fica fácil medir o consumo. Basta ligar o amperímetro em série.

Durante a inicialização a corrente chegou em um máximo de 1.3A mas em operação normal ficou na ordem de 1.25A. Sendo assim a potência será 12V * 1.25A = 15W

Eu esperava um consumo de 9W que foi o que tinha pesquisado na net. A webcam e o USB-Wifi ficaram ligados a porta USB, mas estão inativos e não devem representar muito na conta final. Agora o silêncio do conjunto rodando não tem preço.. rs

Informações:

• Placa Mini-ITX modelo PMI8M com processador Intel Celeron M rodando a 550MHz
  
• SO Linux versão Slax rodando de um Compact Flash de 1Gb
  
• O monitor esta ligado em fonte própria.

Consumo: 15W

Mais mobilidade

O caminho para mobilidade do meu robô (PC móvel) esta cada vez mais perto. Desta vez quem chegou foram a fonte de alimentação e a bateria.

A fonte é uma M2-ATX, uma fonte para aplicações automotivas que tem uma série de controles para aguentar os trancos de uma ignição e também monitora o nível da bateria cortando a força se a mesma chega ao limitar de 11V.

A bateria escolhida foi uma bateria de nobreak da APC modelo RBC2 12V 7A/h. Os dois chegaram praticamente juntos hoje e comecei uns teste para conexão da fonte com a bateria, preparando os cabos e uma chave que vai simular meu switch-on do carro. Já que a fonte é preparada para ligar o PC automaticamente assim que se liga o carro. Não pretendo ligá-la no carro mas essa robustez é bem vinda para meu robô já que depois vou ligar motores e acionadores o que vai se aproximar bem do ambiente inóspito que um carro proporciona a um PC.